帆船运动起源于欧洲，其历史可以追溯到远古时代。帆船作为一种比赛项目，最早的文字记载见于1900多年前古罗马诗人维吉尔的作品中。到了13世纪，威尼斯开始定期举办帆船比赛，但当时的比赛船只没有统一的规格和级别。现代帆船运动起源于荷兰，古代荷兰人开凿了很多运河，人们普遍使用小帆船作为交通工具或用来捕鱼，也有一些贵族制造帆船用来进行娱乐和体育活动。 

　　1962年，英国人与荷兰人之间举办了一次帆船比赛，路线是从格林尼治到格来乌散德，再回到格林尼治，这是早期规模较大的帆船比赛。到了18世纪，帆船俱乐部和帆船协会相继诞生。

　　1720年前后，英国、美国、瑞典、德国、法国、俄罗斯等国家先后成立了帆船俱乐部或帆船竞赛协会，各国之间经常进行大规模的帆船比赛。例如1870年，美国和英国举行了第一届著名的横渡大西洋“美洲杯”帆船赛。1900年，在第二届奥运会上进行了第一次世界性的大型帆船比赛。